Układ współrzędnych biegunowych
Z Wikipedii
Układ współrzędnych biegunowych to układ współrzędnych na płaszczyźnie wyznaczony przez pewien punkt O zwany biegunem oraz półprostą OS o początku w punkcie O zwaną osią biegunową.
Każdemu punktowi P płaszczyzny przypisujemy jego współrzędne biegunowe jak następuje:
- promień wodzący punktu P to jego odległość |OP| od bieguna
- amplituda punktu P to wartość kąta skierowanego pomiędzy półprostą OS a wektorem
Dla jednoznaczności przyjmuje się, że współrzędne bieguna O są równe (0,0).
Dla danego wektora wodzącego 
i amplitudy 
punktu P, jego współrzędne kartezjańskie określa:
Jakobian J zmiany zmiennych jest równy promieniowi r.
