Űrtörténelem
A Wikipédiából, a szabad lexikonból.
|
[szerkesztés] A kezdetek
A világűr kutatása a csillagászattal egyidős, az égitestek mozgását az ókori tudósok kezdték el tanulmányozni. A világűrbe jutás, mint önálló tudományág viszont csak a 19-20. század fordulóján került megalapozásra. Ekkor Konsztantyin Eduardovics Ciolkovszkij orosz tudós 1883-1903 között több dolgozatában kidolgozta a rakéták működési elvét, megadta a folyékony hajtóanyagú rakéta elméleti leírását.
Ciolkovszkij munkássága kizárólag elméleti síkon mozgott, ezzel szemben Robert Goddard amerikában gyakorlati kísérletekbe kezdett. 1926. március 16-án sikerrel indította el a világ első folyékony hajtóanyagú rakétátját Nell-t.
A világűr elérésében harmadikként Hermann Oberth alkotott maradandót, elméleti tudósként. Az 1922-ben írt Rakéta a világűrbe c. dolgozata, valamint a hét évvel későbbi Utak az űrhajózásban c. elméleti munkája a későbbi korszak rakétamérnökeinek szolgált alapműként, és sok űrműveletet kidolgozott, melyet ma a gyakorlatban végeznek.
[szerkesztés] Az űrkorszak
Németország a II. világháború során hatalmas eredményeket ért el a folyékony hajtóanyagú rakéták fejlesztésében. 1943-ban egy V–2 rakéta elérte a Kármán Tódor által meghatározott 100 km-es magasságot, vagyis kijutott a világűrbe. A háborút követően a német rakétafejlesztő mérnökök egy csoportja Amerikába került, míg egy másik csoportot a Szovjetunió ejtett hadifogságba. E két helyen indult nagyméretű katonai rakétafejlesztési program. A katonai fejlesztések mellett a világűr elérését is célul tűzték ki, mintegy a hidegháború eszközeként. Ennek jegyében Dwight D. Eisenhower amerikai elnök jelentette be 1957-ben, hogy a Nemzetközi Solaris Év tudományos rendezvény- és kísérletsorozat keretében műholdat bocsátanak fel. A Szovjetunió eközben titokban folytatta a maga programját Szergej Koroljov vezetésével, a hadsereg égisze alatt.
1957. október 4-én egy továbbfejlesztett R–7 típusú interkontinentális ballisztikus rakétával a Szovjetunióban Föld körüli pályára állították a Szputnyik–1 műholdat, a világ első űreszközét. 1957. november 4-én pedig egy sokkal nagyobb űrszondával Bajkonurból elindult a Szputnyik–2, fedélzetén az első élőlénnyel, Lajka kutyával.
Az USA ezt "hidegháborús hadüzenetnek" értékelte, és mindenáron válaszolni akart a kihívásra. 1958. január 31-én - több kudarc után - ez sikerült az Explorer-1 felbocsátásával. Ezzel a világ belépett az "Űrkorszakba".
[szerkesztés] Emberes űrrepülések
[szerkesztés] A tanulás korszaka
A kezdeti sikeres műholdindításokat követően mindkét nagyhatalom az ember űrbe juttatását tűzte ki célul. Amerikában ez nyílt folyamat volt (teljes sajtónyilvánosság előtt hivatalosan megalapították a NASA-t és bejelentették a Mercury-programot), a Szovjetunióban pedig titkos katonai program. A versengés végén 1961. április 12-én a Vosztok–1 űrhajó fedélzetén Jurij Gagarin végrehajtotta az első űrrepülést. A 108 perces repülés alatt egyszer kerülte meg a Földet.
Gagarin repülését újabb hidegháborús vereségként élték meg az USA-ban, ezért John F. Kennedy elnök meghirdette az Apollo-programot, nyílt versenyre hívva a Szovjetuniót. A történelem az ezt követő űrrepüléseket - és a hozzájuk szervesen kapcsolódó ideológiai harcot - nevezi űrversenynek.
A Mercury program és a Vosztok-program az űrbeli tapasztalatgyűjtést szolgálta. Ebben a szovjetek jutottak messzebbre. Mindjárt a második start alkalmával German Tyitov a Vosztok–2-vel egy teljes napot repült. A harmadik és negyedik startra egymást fedő időben került sor, azaz páros repülést mutatott be Adrian Nyikolajev és Pavel Popovics a Vosztok–3 és a Vosztok–4 fedélzetén. 1963. június 16-án pedig a szintén kettős repülésen részt vevő űrhajó a Vosztok–6 vitte az űrbe a világ első űrhajósnőjét, Valentyina Tyereskovát.
A Hold elérése bonyolult űrműveleteket és jobb űrhajókat kívánt, ezért a két nagyhatalom újabb űrprogramot indított. Amerikában elindult a Gemini-program, a Szovjetunióban pedig a Voszhod-program. A Voszhod-program hozott előbb látványos eredményeket. 1964. október 12-én a Voszhod–1 lett az első, több embert szállító űrhajó Vlagyimir Komarovval, Borisz Jegorovval, Konsztantyin Feoktyisztovval a fedélzetén. A Voszhod–2-ről pedig Alekszej Leonov tette meg a világ első űrsétáját 1965. március 18-án.
A Gemini-programmal a világ első űrrandevúját (Gemini–6, Gemini–7 (1965. december 15.) és a világ első űrdokkolását (Gemini–8 (1966. március 16.) érték el az űrhajósok.
[szerkesztés] Holdraszállások
A Gemini-program egyben azt a célt is szolgálta, hogy a Hold elérésének merész módszerét, a LOR-t (LOR = "Hold körüli pályán végrehajtott randevú") kikísérletezze. Ennek sikere mellett a szükséges hardver kialakítása is az Apollo-program első fáziának feladata volt. Először kifejlesztették a Saturn hordozórakéta családot Wernher von Braun vezetésével. A Saturn I, majd a továbbfejlesztéséből származó Saturn IB még csak egy űrhajókomponens pályára állítására volt elegendő, a harmadikként elkészült Saturn 5 azonban már a teljes holdűrhajó rendszert képes volt eljuttatni a Holdra. Az Apollo holdűrhajórendszer egy parancsnoki űrhajóból (CSM) és egy holdkompból állt. A Szovjetunió is kísérletezett a maga holdűrhajó/hordozórakéta rendszerének kialakításával. Ennek keretében kifejlesztették a Szojuz űrhajót, valamint az egyszemélyes LK-1 holdkompot és belekezdtek az N1 holdrakéta fejlesztésébe. Ez utóbbi több kudarc után sikertelenül végződött, így a szovjetek sosem jutottak el a Holdra.
A NASA színeiben egy kísérleti repülést (Apollo-7) követően az Apollo-8-cal három űrhajós jutott el először a Hold közelébe, ott 10 keringést végeztek, valamint a holdfelszínen leszállóhelyet kerestek. Két további próbarepülést követően, 1969. július 20-án Neil Armstrong és Edwin Aldrin az Apollo-program keretében leszállt a Holdra az Apollo–11 Sas nevű holdkompjával. Az első űrhajósok 2 óra 41 percet töltöttek el a holdfelszínen. 1972-ig még hat űrhajó indult a Holdhoz, amelyből öt sikeresen le is szállt, így összesen 12 űrhajós járt a Holdon. Az utolsó három küldetésen holdjárót is vittek magukkal az űrhajósok, amely nagyobb távolság megtételét, így több geológiai képződmény megközelítését lehetővé tette. A program 1972. december 19.-én, az Apollo-17 sikeres leszállásával ért véget.
[szerkesztés] Űrállomások
Az űrállomások létrehozásának gondolata még azelőttről származik, mielőtt a Szputnyik-1-el az emberiség elérte volna a világűrt. A legrészletesebb elképzelésnek Wernher von Braun és Willy Ley csillagász 1955-ös tanulmányát tekinthetjük, amelyben egy abroncs alakú, 100 fős űrállomást képzeltek el. Az első, gyakorlatban is megvalósított űrállomás egy amerikai katonai program, a MOL (Manned Orbiting Laboratory) keretében jutott fel az űrbe 1966-ban. Az űrállomás programot nem is a NASA, hanem a Pentagon végezte, mivel űrből történő felderítésre szeretett volna fenn állomásoztatni egy állandó kétfős személyzetet. A MOL állomás startja rendben megtörtént, de később sosem használták emberes repülésre.
Az első, emberekkel is kipróbált űrállomás az 1971. április 19-én pályára állt szovjet Szaljut-1 volt. Ezzel kezdetét vette a Szaljut-program, amely Almaz néven szintén tartalmazott katonai alprogramot is. A Szaljut programban összesen 7 állomás repült, amelyek közös jellemzője volt, hogy egy nagyobb testből álltak, és előbb egy, majd két dokkolóegységgel rendelkeztek, amelyre a Szojuz űrhajók - illetve a belőlük kialakított Progresz teherűrhajók - csatlakozhattak. A Szaljut-6 űrállomás fogadta 1980-ban az egyetlen magyar űrhajóst, Farkas Bertalant.
1973. május 14.-én indult az űrbe az Egyesült Államok Skylab űrállomása. A Skylab hatalmas volt a Szaljutokhoz képest. Összesen három űrhajón 9 űrhajós látogatta meg a program másfél éve alatt, számos orvosi, műszaki és napmegfigyelési kísérletet végezve. Ehhez a programhoz kötődik az egyik leglátványosabb űrbeli javítási művelet is, mivel az űrállomás sérülten állt pályára, és a használatba vétele csak a javítás elvégzése után volt lehetséges.
Az űrállomásépítés a 80-as évek közepén új dimenzióba lépett. 1986-ban kezdték el az első modulokból álló űrállomás, a Mir építését. Teljes kiépítésében 7 modulból épült fel az űrállomás, amely 15 évig működött, és nemzetközi programoknak is helyet adott. 2001. március 22-án tervezett módon a Csendes-óceán déli részén becsapódott a Mir űrállomás, miután finanszírozási problémák miatt lehetetlenné vált további bolygó körüli pályán való tartása.
A Mir repülésével párhuzamosan vetődött fel egy nagyobb, nemzetközi kooperációban épített és üzemeltetett űrállomás gondolata a 80-as, 90-es évek fordulóján. Tizenhat nemzet összefogása nyomán indult el a Nemzetközi Űrállomás, az ISS programja 1998. november 20.-án az első modul felküldésével. A modulrendszerűen felépülő állomás teljes kiépítése nagyjából 2010-re várható. Ez lesz a valaha létrehozott legnagyobb ember építette űrobjektum. 2000. november 2.-án érkezett meg az űrállomásra az első állandó személyzet, és azóta is folyamatosan laknak a fedélzetén.
[szerkesztés] Shuttle-korszak
A kezdeti idők űrhajózását nagyban hátráltatta az akkori "egyszer használatos" technika és annak drágasága. Ezért az 1970-es években az USA-ban hozzáláttak az első újrafelhasználható űreszköz, a Space Shuttle, magyarul űrrepülőgép kifejlesztésének. A rendszer kulcsa egy többször felhasználható hőpajzs kifejlesztése volt, ami sikerrel is járt, a NASA feltalált egy különösen nagy hőtűrőképességű kerámiafajtát. A hivatalosan STS (Space Transportation System) nevű rendszer feladata többrétű. Egyrészt úgy civil, mint katonai programokra is igénybe veszik. A civil programok között szerepelnek a hagyományos (orvosi, műszaki) tudományos kísérletek, de a fő profil a Nemzetközi Űrállomás építése. A tervek között szerepelt műholdak pályára állítása és meghibásodott műholdak befogása, helyszíni javítása, vagy hazahozatala, de műhold visszahozására kereskedelmi igény híján eddig nem volt szükség.
Az első űrrepülőgép, a Columbia repülésére 1981. április 12-én került sor, John Young parancsnok és Robert Crippen másodpilóta részvételével. Szintén a Columbia vitte magával először a Spacelab kutatómodult, egy űrállomás funkciókat betöltő, de csak az űrsiklóval együtt üzemelni képes speciális kutatómodult. 1989 május 4.-én a Magellan Vénusz-szonda volt az első, amelyet űrrepülőgép fedélzetéről indítottak, majd 1989. októberében a Galileo indult az Atlantis segítségével. A leghíresebb űreszköz talán mégis a Discovery által pályára állított Hubble Űrtávcső. A Hubble volt egyébként az az űreszköz, amelyet az STS rendszer eredeti rendeltetésének megfelelően többször is szervizeltek, először az Endeavour legénysége 1993. decemberében. Az űrsiklók kereskedelmi hasznosítása elmaradt, ezért szinte kizárólag tudományos expedíciókra használták őket a 90-es évek második felétől. Ennek jegyében - és a politikai enyhülés hatására - közös orosz-amerikai programok kezdődtek, amelyen orosz űrhajósok először próbálhatták ki az űrrepülőgépet, majd megegyezés született a Mir űrállomás közös használatáról a Shuttle-Mir program keretében.
A Mir utáni időszakban a Space Shuttle-flotta legnagyobb feladata az 1998-ban elkezdődött űrállomás építés lett, amelyben a nemzetközi együttműködésben épülő Nemzetközi Űrállomás készül el, és a mai számítások és az STS-rendszerre kimondott korlátozás miatt 2010-ig tart majd.
Az űrrepülőgép azonban sajnos nem bizonyult sikeres konstrukciónak, drága üzemeltetése mellett két óriási katasztrófa árnyékolta be működését. 1986. január 28.-án a Challenger űrrepülőgép semmisült mega start utáni percekben, még a légköri emelkedés fázisában egy átégett tömítés miatt. A katasztrófában a legénység mind a 7 tagja életét vesztette. Tizenhét év múltán 2003. február 1.-én visszatérés közben lezuhant a Columbia űrrepülőgép Texas fölött, kioltva újabb hét űrhajós (köztük az első izraeli űrhajós, Ilan Ramon) életét a hővédő rendszer sérülése miatt.
A Shuttle-korszak másik említésre méltó űrtörténelmi eszköze a Buran űrrepülőgép. A Szovjetunió szétesése előtt űrhatalmi pozícióinak bizonyítására az amerikaiakéhoz hasonló, többször felhasználható rendszer kialakítását tűzték ki célul, és megalkották a kívülről a Space Shuttle tökéletes másának tekinthető, ám néhány fontos elemében teljesen más Buran űrrepülőgépet. A rendszer azonban nem került felhasználásra, mert egyetlen - 1988. november 15.-i - sikeres repülés után törölték a programot és az űrhajó nem repült többé.
[szerkesztés] Kína a világűrben
A világ harmadik országa, amely önállóan, önerőből volt képes űrhajót és űrhajóst juttatni Föld körüli pályára, Kína lett 2003. október 15.-én. E napon Jang Li-vej űrhajós a Sencsou-5 űrhajóval hajtott végre egy 21 órás repülést. A Sencsou űrhajó és hordozórakétája teljes egészében kínai fejlesztés, bár főleg a mára kissé elavult Szojuz űrhajón alapul.
Két évvel később, 2005. október 12.-én a Sencsou-6 űrhajóval kétfős legénység, Fej Csun-lung és Nie Haj-seng tett ötnapos utat az űrben.
[szerkesztés] Magán űrhajózás
Az űrrepülések kevesebb, mint öt évtizede alatt csak államok repültettek űrhajókat, űrhajósokat. Az 1990-es évek második felében az amerikai X-Prize alapítvány azt tűzte ki célul, hogy magánfejlesztésű űrhajók kifejlesztőit díjazza, és meghirdette az Ansari X-díjat. Ennek célkitűzése az volt, hogy magánerőből olyan eszközt építsenek, amely két hét alatt kétszer képes 100 kilométer magasságba emelkedni, legalább három utassal (vagy annak megfelelő ballaszttal). A kaliforniai Scaled Composites cég, Burt Rutan vezetésével megtervezte és elkészítette a SpaceShipOne nevű magánűrhajót, amellyel 2004. június 21.-én, Mike Melville pilótával teljesítette a 100 km magasság elérését, azaz egy űrugrást hajtott végre. Az X-díj elnyeréséhez szükséges kettős repülést pedig 2004. szeptember 29.-én, valamint 2004. október 4.-én hajtották végre. Burt Rutan és üzlettársai, Paul Allen és Ted Branson ezután űrturistákat feljuttató vállalkozás alapjait fektették le, és megkezdődött az üzleti célú űrhajó, a SpaceShipTwo kifejlesztése.
[szerkesztés] Műholdak
A Szputnyik-1 repülését követően szinte azonnal mindenféle űreszközt megpróbált feljuttatni a két űrhatalom. Így hamarosan ketté is vált az alkalmazási és a kutatási céllal felküldött műholdak, űrszondák indítása.
[szerkesztés] Alkalmazási műhold-történelem
[szerkesztés] Civil alkalmazások
Már a legelső időkben nyilvánvalóvá vált, hogy a világűrbe juttatott eszközök révén mind a katonai, mind a civil életben új lehetőségek nyílnak meg. A meterológiai előrejelzés, a távközlés, a katonai felderítés, vagy polgári célú távérzékelés, a navigáció, mind-mind lehetőségeket nyújtottak.
A világ első műholdja egyben a világ első kommunikációs műholdja is volt, lévén a Szputnyik-1-nek rádióadója, amelyen jelképes, de jól vehető, 1 W-os teljesítményel csipogó ("bip-bip") jeleket sugárzott a rádióamatőrök számára. Az első, kifejezetten kommunikációs műhold az amerikai SCORE volt 1958. december 18.-án, amely kísérletei során magnetofonra vette a felé sugárzott jeleket, majd visszajátszotta azokat. Ezt követte az ECHO-1, az első passzív kommunikációs műhold, 1960. május 13.-án, amely nem volt más, mint egy alumíniummal bevont műanyag gömb, amely tükörként szolgált a rádióhullámok számára. Végül 1960. október 14.-én állt pályára az első aktív kommunikációs űreszköz, a Courier 1B. Ez a szerkezet már üzenetek továbbítására is alkalmas volt, 55.000 bit/sec sebességel.
Napjainkban a kommunikációs műholdak a nemzetközi telefonbeszélgetések lebonyolítását, televízió és rádióadások, és az internet közvetítését végzik.
1960. április 1.-én startolt az első meteorológiai műhold, a TIROS-1. A napelemekkel működő kis műhold 78 napig figyelte kameráival az földfelszínt, és sugárzott adatokat a meteorológusok számára, köztük a világ első tévéfelvételét az űrből. A különböző országok különböző rendszereket alkalmaznak azóta. Európában elsősorban a Meteosat műholdsorozat példányai, Amerikában a GOES, Oroszországban a GOMS, Kínában a Fen-Yung holdak adatait használják.
Ma már a GPS szó is természetes, mindennapos használatú. A helymeghatározásra, illetve navigációra is külön műholdak szakosodtak. Ezek elsősorban katonai alkalmazásokként indultak, mára azonban széleskörűen elterjedt a civil alkalmazásuk is. A világ első navigációs műholdja a Transit-1B volt 1960. április 13.-i startjával. A világ első teljeskörű, az egész Földet lefedő helymeghatározó rendszere az ameriakai GPS (Global Positioning System) volt, mellette létezik még a nagy lefedettségű, és hamarosan teljes rendszerré kiépülő GLONASSZ orosz rendszer, és hamarosan indul az európai fejlesztésű Galileo rendszer is.
A korábbi katonai alkalmazások, elsősorban a fotófelderítő rendszerek elavulásuk után még jó szolgálatot tesznek civil területeken. A katonai csúcstechnikát képviselő eszközöktől egy fejlődési fokkal gyengébb felbontású eszközökkel földmegfigyelő műholdak szolgálnak Föld körüli pályán. Ezekkel térképezési, meteorológiai, vagy akár mezőgazdasági termésbecslési feladatokat látnak el. Ilyen például az IKONOS, Landsat, EROS műholdak.
[szerkesztés] Katonai alkalmazások
A kísérletek titkossága miatt ez kevésbé dokumentált, nehezebben historizálható terület, de az első katonai műhold még 1958-59 táján elindult. A Szovjetunióban a Kozmosz sorozat sok tagja volt katonai műhold, az USA-ban a "Corona" sorozat takart katonai célú eszközöket. Azóta a két nagyhatalom mellé felsorakozott Franciaország, Németország, Anglia, India, Izrael és Kína, mint a katonai műholdak üzemeltetői.
A katonai űreszközök működési területei:
- fotófelderítés
- rádiólehallgatás
- rejtjelezett kommunikáció
- nukleáris robbantások figyelése
- rakétaindítások megfigyelése
A katonai műholdak speciális fajtája az ún. "gyilkos műhold", amelynek feladata más műholdak elpusztítása. Ezt a műveletet nukleáris robbantással (illetve annak másodlagos hatásával, az elektromágneses impulzussal), fizikai ütközéssel, lézerrel végezték volna el konfliktus esetén az erre alkalmas eszközök. Gyakorlatban való alkalmazásukról nincs adat.
[szerkesztés] Űrszondák
Három titkosított, sikertelen kísérletet követően 1959. január 2-án a szovjet Luna–1 űrszonda elsőként hagyta el a Föld vonzáskörét, és 6000 km-re megközelítve a Holdat, heliocentrikus pályára állt. A cél igazán a Holdba való becsapódás lett volna, ám ezt akkor még nem sikerült teljesíteni. Így is ez a szonda lett az első mesterséges bolygó. Néhány hónappal később a Luna–2 becsapódott a Hold felszínébe, a Luna–3 pedig lefényképezte a Hold túlsó oldalát.
A Hold elérése után a következő cél a két szomszéd bolygó lett, a Vénusz és a Mars. Több sikertelen kísérlet - amelyek során a rádióösszeköttetés megszakadása után a szonda további sorsa ismeretlenné vált - után az amerikai Mariner-2 lett az első űrszonda, amely elrepült egy másik bolygó mellett. 1962. december 14.-én 34.758 km-rel repült el a Vénusz mellett.
Egy másik Mariner szonda, a Mariner-4 pedig 1964. november 28.-án a Marsot érte el sikerrel és repült el mellette.
Ezt követően az eladdig elért égitestek körüli pályára állás, valamint a leszállás lett a bolygókutatók célja. Először a Luna-9 szállt le a Holdra 1966. január 31.-én és készített fényképeket a felszínen, majd 1966. március 31.-én a Luna-10 lett a Hold első mesterséges holdja, miután sikerrel pályára állt körülötte.
Ezután a vénuszi leszállás következett. Több szondát is elvesztettek a szovjetek, a váratlanul pokolinak bizonyuló körülmények miatt, mire 1970. december 17.-én a Venyera-7 lett az első szonda, amely leszállt és rádióüzenetet küldött egy másik bolygó felszínéről. A hihetetlenül forró körülmények közepette az első vénusz-szonda mindössze 23 percet bírt ki.
A Marsra szintén szovjet szondának sikerült az első leszállás. 1972. december 2.-án a Marsz-3-nak sikerült leszállnia, igaz, a siker nem volt teljes, mivel a szonda mindössze 20 másodpercig küldött adatokat. A Mars kutatásában később az amerikaiak lettek sikeresebbek, a Viking szondák, majd a Pathfinder és a MER (Mars Exploration Rover) ikrek, a Spirit és Opportunity legendássá váltak a felszíni kutatásaik révén, míg a Mars körüli pályára állt globális felderítők, Mars Odyssey, Mars Global Surveyor révén ma a legtöbbet talán e bolygószomszédunkról tudunk.
A külső bolygók kutatásában sokkal kevesebb eszközt vetett be az emberiség, ám azok rendkívül sikeresek voltak. A Jupiter, Szaturnusz, Uránusz, Neptunusz megismerésére indult expedíciók egy 70-es évek eleji felismerést használtak ki: a külső bolygók olyan formációban voltak keringési pályájukon, hogy egyetlen űrszondával végig lehetett őket látogatni, így született meg a "Grand Tour" gondolata. A Grand Tour-t egy szondapárossal tervezték teljesíteni, amelyek egyrészt elrepülnek a gázbolygók mellett, másrészt kirepülnek a Naprendszerből. A bizonytalanságok miatt előörsként (a kisbolygóöv áthatolhatóságának viszgálatára) egy másik szondapárost, a Pioneer 10 és Pioneer 11 szondákat indították. Ezek sikeres repülését követően indultak el a Voyager–1 és 2 amerikai űrszondák, amelyek sikerrel teljesítették a kitűzött célt, végiglátogatva a gázbolygók sorát és több mint két évtizedes bolygóközi repülés után elhagyták a Naprendszert. Emellett az emberiség üzenetét is magukkal vitték egy-egy aranylemezen, a naprendszeren túl élő esetleges értelmes civilizációk számára.
A nagybolygók vizsgálata és a naprendszer külsőbb vidékeinek felderítése nem ért véget a Voyagerekkel. A Galileo szonda 1995. decemberében a Jupiter, a Cassini pedig 2004. júliusában a Szaturnusz körül állt pályára, és végezte/végzi a bolygó és holdrendszere részletes felderítését.
Based on work by 