Rotatiematrix
In de wiskunde beschrijft de rotatiematrix de draaiing van een punt om de oorsprong.
[bewerk] 2D
Een twee-dimensionale rotatie wordt met de volgende matrix beschreven:
Wanneer men de rotatiematrix vermenigvuldigt met de coördinaten 
van een bepaald punt in het vlak, dan volgen de coördinaten 
van ditzelfde punt ten opzichte van de over de hoek θ gedraaide basis uit de volgende formule:
Deze formule houdt enkel rekening met een rotatie, en niet met een translatie van het assenstelsel.
[bewerk] 3D
- Roteren rond de z-as
Het roteren rond de z-as bewaart de z-coordinaat, verder heeft deze coördinaat nergens invloed op het roteren. De vorm is zeker van de vorm 
Voor de rest moet de rotatiematrix hetzelfde effect hebben als de hierboven vermelde tweedimensionale matrix. De overige 2 x 2 wordt dan ook ingevuld met de 2D-rotatiematrix:
[bewerk] Eigenschappen
- Meerdere opeenvolgende rotaties
Wanneer meerdere opeenvolgende rotaties uitgevoerd worden, bijvoorbeeld eerst een rotatie over α en daarna β dan kan het effect van de opeenvolgende rotaties gelijk aan een rotatie over de som van de hoeken α+β. In matrixvorm:
