竹腰 正映(たけのこし まさてる、? - 宝永6年1月18日(1709年2月27日))は、美濃国今尾藩の第4代当主(幕藩体制下では藩主として認められていない)。官位は山城守。
宝永3年(1706年)4月19日に先代の竹腰友正が死去したため、同年5月25日に家督を継いだ。宝永6年(1709年)1月18日に死去し、後を竹腰正武が継いだ。墓所:東京都港区虎ノ門の天徳寺。
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