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Les Ashigaru (soldats à pieds) constituaient l'essentiel des troupes d'une armée japonaise. Les samouraïs ne réprésentaient qu'une infime portion des troupes . Au départ simples paysans armés de manière désordonnée, ils devinrent de vrais troupes d'infanteries, armées de mousquets après l'apparition de ceux-ci au XVIe siècle. Redoutable en groupe, le rôle joué par ces troupes dans la victoire d'Oda Nobunaga sur la cavalerie Takeda à Nagashino reste célèbre.