竹腰 正舊（たけのこし まさもと、嘉永4年（1851年）2月 － 明治43年（1910年）8月22日）は、美濃国今尾藩の第10代当主。初代藩主。三宅康直の子。官位は従五位下。伊予守。名は竹腰正旧とも。
1851年2月生まれ。万延元年に先代の竹腰正富が蟄居したとき、彼に嗣子がいなかったので、その養嗣子となって後を継いだ。1868年1月27日、新政府の計らいにより正式な藩として認められ、初代藩主となる。同年10月、かつての竹腰氏の祖であった竹腰正信が徳川義直から与えられていた1万石を尾張藩に返還している。
1869年6月23日、版籍奉還を行なった。1910年8月22日、60歳で死去。法号：清涼院殿正堂宗舊大居士。墓所：岐阜県関市の円泰寺。
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