Modèle géométrique inverse
Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre.
Vous avez de  |
Cet article est une ébauche à compléter concernant la robotique, vous pouvez partager vos connaissances en le modifiant. |
Le modèle géométrique inverse (MGI) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.
[modifier] Présentation
Il permet de déterminer la configuration des liaisons, en fonction de la configuration (position et orientation) de l'effecteur d'un robot. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons rotoïdes et les liaisons prismatiques.
- La liaison rotoïde permet des mouvements de rotation caractérisé par un angle.
- La liaison prismatique permet des mouvement de translation et est caractérisé par une distance.
L'effecteur peut-être une pince, une caméra, une pompe de peinture, ...
Le modèle géométrique inverse est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement le modèle géométrique inverse permet de calculer la position de chaque moteur(liaison) du robot en fonction de la position et de l'orientation de l'organe terminal(effecteur).
La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration de l'effecteur en fonctions de la configuration des liaisons est le modèle géométrique direct (MGD).
