Hendrik van Dannenberg (1533-1598) was een zoon van hertog Ernst I van Brunswijk-Lüneburg en Sophia van Mecklenburg-Schwerin. In 1569 kwam hij met zijn broer Willem de Jonge tot een verdeling, waarbij Hendrik het gemeenschappelijk bestuur over Lüneburg opgaf en het kasteel, het gebied en de stad Dannenberg kreeg, evenals het klooster van Scharnebeck en de inkomsten daarvan. Henrik behield wel de opvolgingsrechten bij het uitsterven van de linie Brunswijk-Wolfenbüttel. Dit gebeurde 1635, na de dood in 1634 van de laatste Welfenheerser van de middelste linie van Brunswijk, Frederik Ulrich van Brunswijk-Lüneburg, die zonder erfgenamen stierf. Hierdoor kwam zijn zoon August op de troon van Brunswijk-Wolfenbüttel, die de stichter werd van de nieuwe linie Brunswijk-Wolfenbüttel.
Hendrik was gehuwd met Ursula (1545-1620), dochter van hertog Frans I van Saksen-Lauenburg, en werd vader van
- Ernst Julius (1571-1636)
- Frans (1572-1601)
- Sybilla Elizabeth (1576-1630), gehwuwd met graaf Anton II van Delmenhorst
- Sidonia (1577-1645)
- August (1579-1666).
