Controllori PID
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Il controllo Proporzionale-Integrativo-Derivativo (controllo PID) è un comune sistema in retroazione negativa impiegato nei sistemi di controllo (vedi anche controlli automatici).
Il controllore acquisisce in ingresso un valore da un processo industriale o altri apparati e lo confronta con un valore di riferimento. La differenza (o segnale di "errore") viene quindi utilizzata per assestare alcuni dati in ingresso al processo per giungere alla sua stabilizzazione e ritorno al punto di lavoro desiderato. Diversamente da un semplice controllore, il PID può assestare l'uscita di un sistema basandosi non solo sul segnale di errore, ma anche grazie alla sua "storia". I controllori PID non richiedono tecniche di progettazione matematiche avanzate e sono di facile settaggio, diversamente da più complessi algoritmi di controllo basati sulla teoria del controllo ottimo.
[modifica] Rudimenti sul controllo in retroazione
Per retroazione si intende un controllo in ingresso ottenuto mediante parametri prelevati dall'uscita di un generico sistema. Questa tecnologia risulta molto efficiente in termini di correzione dell'errore.
Un classico esempio è costituito dall'impianto di riscaldamento di un'abitazione. Se si desidera ottenere una data temperatura (ad esempio 22°) mentre l'ambiente si trova a 18° per conoscere l'azione da eseguire (riscaldamento o raffreddamento dell'ambiente) occorrono due dati:
- la temperatura a cui si trova l'ambiente;
- la temperatura alla quale vogliamo portarlo.
Noti questi parametri si esegue la loro differenza, ovvero:
In questo caso il risultato è positivo (22° - 18° = +4°) e si procederà al riscaldamento dell'ambiente. Diversamente (in caso di risultato negativo) si procede al raffreddamento dell'ambiente. Se il risultato è invece nullo siamo nel cosiddetto punto di equilibrio.
