PID-regulator
Wikipedia
PID-Regulator är en regulator (reglerteknik) som reglerar på tre sätt:
- P - Proportionell förstärkning - Kp
- I - Integrerande - Ki
- D - Deriverande - Kd
Övriga regulatorer som finns är P-Regulator, PI-Regulator och adaptiva regulatorn. En regulator kan användas till att reglera värme, kyla, flöde mm. Anledningen till att man använder en regulator är den att annars får man stora variationer (svängningar) på det som man reglerar. Ett klassiskt exempel på människa–regulator-konflikt är när flygplanet SAAB Gripen (JAS) i början hade en del missöden. Då styrde människan (piloten), och regulatorn kompenserade, den kompenseringen gillade inte piloten utan kompenserade kompenseringen osv intill dess allt gick åt skogen.
Formeln för PID-regulatorn
P-verkan
Ökat Kp leder till:
- ökad snabbhet
- minskade stabilitetsmarginaler
- förbättrad kompensering av processtörningar
- ökad styrsignalaktivitet
I-verkan
Ökat Ki leder till:
- bättre kompensering av lågfrekventa processtörningar (eliminerar kvarstående fel vid stegstörningar)
- ökad snabbhet
- minskade stabilitetsmarginaler
D-verkan
Ökat Kd leder till:
- ökade stabilitetsmarginaler och snabbhet
- ökad styrsignalaktivitet
